راه اندازی استپ موتور در ۱۰ دقیقه (آموزش جامع تصویری)

آموزش نحوه راه اندازی استپ موتور

در این مقاله به صورت ساده و کاربردی چند نکته برای انتخاب درایور مناسب استپ موتور پرداخته شده است، با نحوه راه اندازی استپ موتور دو فاز، استپ موتور سه فاز و استپ موتور 5 فاز با درایور استپ موتور و کنترلر آن آشنا می شوید، همچنین یاد می گیرید که چگونه با یک تست ساده از سالم بودن موتور پله ای مطمئن شوید.

قبل از هر چیز به چند تا نکته اشاره می کنیم:

• راه اندازی استپ موتور بدون درایور مطلقا امکانپذیر نیست.
• برای راه اندازی استپ درایور، غیر از درایور نیاز به کنترلری هست که پالس فرمان را تولید کند.
• غیر از سایزهای بزرگ استپ موتور که درایور آنها با برق تکفاز کار می کند، تغذیه بقیه درایورهای استپ موتور "دیسی" هست، بنابراین علاوه بر کنترلر، به تغذیه دیسی با آداپتور یا سوئیچینگ هم احتیاج دارید.

خرید استپ موتور

خرید درایور استپ موتور

فایل pdf کاتالوگ استپ موتور و درایور برند آرتلیجنت

استپر موتور چیست

بیایید تا ابتدا به این سوال پاسخ دهیم که استپ موتور چیست؟ استپر موتورها، نوعی از الکتروموتورها هستند که وظیفه انجام کنترل موقعیت را دارند و در انواع مختلفی برای کنترل دقیق حرکت، سرعت حرکت و یا شتاب حرکت با استفاده از سیگنال های پالس استفاده می شوند. استپر موتور با وجود ابعاد کوچک و جمع و جور خود، گشتاور بالایی تولید می کند. موتور پله ای به دلیل طراحی مکانیکی، موقعیت خود را در حالت ساکن نگه می دارد (مانند ترمز مغناطیسی عمل می کند). سیستم موتور پله ای شامل یک استپر موتور و یک درایور استپ موتور (که سیگنال های ضعیف پالس را می گیرد و آن ها را به فرمان قدرت برای حرکت موتور تبدیل می کند) است.

همچنین بخوانید: استپ موتور چیست و چگونه کار می کند؟ (مفاهیم اصلی و کاربردها)

نصب و مونتاژ استپ موتور

در مراحل نصب و مونتاژ استپ موتورها باید به خوبی دقت شود که هرگز به شفت موتور ضربه ای وارد نشود. موتورهای پله ای از این لحاظ بسیار حساس هستند و این بیشتر به دلیل فاصله بسیار کم بین روتور و استاتور آنها است. با ضربه خوردن شفت موتور، هم امکان کاهش گشتاور آن وجود دارد و هم امکان قفل شدن و خرابی کامل آن. دقت کنید که بار عرضی به شفت موتور وارد نشود، چون در این صورت بلبرینگ موتور زود خراب شده و باعث کاهش گشتاور و خرابی استپ موتور خواهد شد. سیم بندی استپ موتور را هم چک کنید که مقاومت هر سیم پیچ با هم یکسان باشد و احیانا قطعی نداشته باشد. ضمنا ترجیحا در ابتدا استپ موتور رو بدون بار تست کنید و عملکردش رو بررسی کنید و بعدا روی کار ببندید.

درایو کردن استپ موتور

استپ موتورها در دو حالت یونیپلار و بایپلار درایو می شوند؛ در حالت یونیپلار گشتاور موتور  در دور صفر کم است، ولی با بالا رفتن دور زیاد افت نمی کند. در صورتیکه در حالت بایپلار گشتاور موتور در دور صفر بالاست ولی با بالا رفتن دور افت زیادی می کند.

سیم بندی های موتور پله ای میتواند کاملا بر عملکرد موتور اثر گذار باشد یعنی هنگامی که شما یک موتور پله ای 8 سیم دارید اینکه آن را به صورت یونیپلار (5 سیم) ببندید یا به صورت بایپلار سری یا بایپلار موازی ببندید کاملا میتواند متفاوت باشد و تاثیرهای مثبت یا منفی روی عملکرد موتور میگذارد.

انتخاب موتور پله ای مناسب

1- اگرچه می توان توسط هر نوع موتوری به علاوه انکودر و تجهیزات اتوماسیون مانند پی ال سی یا میکروکنترلر، کنترل موقعیت را انجام داد، اما معمولترین و غالباً مناسبترین گزینه برای این کار استپ موتورها و سروو موتور ها هستند.

2- در پروژه های کنترل موقعیت، می بایست همزمان هم به گشتاور کافی موتور برای حرکت دادن بار و در عین حال توان ترمزی موتور برای غلبه بر اینرسی بار در هنگام توقف دقت نمود.

3- مانا موتور برای حالتهای مختلف حرکت، جدول پیشنهادی زیر را تکمیل و در اختیار مخاطبان و مشتریان خود قرار داده است.

برای بهتر دیدن جدول، موبایل خود را به صورت افقی نگه دارید.

همچنین بخوانید: راهنمای انتخاب موتور الکتریکی + محاسبه پارامترهای موثر (گشتاور، توان و ...)

انتخاب درایور مناسب برای استپ موتور

درایور استپ موتور باید کاملا متناسب با موتور انتخاب شود. انتخاب اشتباه درایور برای موتور پله ای باعث ایجاد اخلال در عملکرد سیستم می شود، مثلا عملکرد غیردقیق همراه با لرزش و یا حتی بدتر از آن باعث آسیب رسیدن به موتور یا درایو میشود. این نکته را به خاطر داشته باشید که تنظیمات جریانی که روی درایور انجام میشود بسته به سیم بندی هایی که روی موتور هست متفاوت است و حتما باید راجع به این موضوع به دیتاشیت استپ موتور مراجعه کرد.

فایل PDF بروشور استپ موتور و درایورهای برند لیدشاین

برای انتخاب درایور استپ موتور، چند پارامتر مهم را باید در نظر گرفت:

ولتاژ تغذیه درایور استپ موتور

برای دریافت گشتاور مناسب استپ موتور، می بایست تغذیه درایور متناسب با موتور پله ای باشد. هر چه ولتاژ تغذیه بیشتر باشد، عملکرد مخصوصا در سرعتهای بالاتر بهتر خواهد بود. بعنوان تجربه جهت راه اندازی استپ موتورهای دو فازو سه فاز باید گفت که؛

• برای تغذیه درایورهای استپ موتور نما 17 ( سایز فلنج 42) معمولا ولتاژ 12 ولت مناسب است
• برای استپ موتور نما 23 و 24 (سایز فلنج 57 و 60)، ولتاژ 24 تا 36 ولت پیشنهاد می شود
• و برای استپ موتور نما 34 (سایز فلنج 86)، ولتاژ 48 تا 60 ولت مناسب است
• برای موتور های پله ای بزرگتر یعنی استپ موتورهای فلنج 110 و فلنج 130 ،درایورهای 220 ولت تکفاز را مناسب می دانیم.

در بعضی از درایورهای متناسب با سایز فلنج 86، علاوه بر ورودی دیسی، امکان تغذیه با ولتاژهای AC را نیز دارید. مثل درایور DMA860E لیدشاین یا R86 و R86mini آرتلیجنت.

ولتاژ فرمان درایور استپ موتور

بعضی درایورها ولتاژ فرمان 5 ولت دارند، بعضی ها 24 ولت و بعضی ها 5 تا 24 ولت. برخی ها هم مثل سریهای S لیدشاین یا آرتلیجنت، امکان استفاده از 5 ولت و 24 ولت رو بصورت جداگانه هم دارند. اگر PLC یا کنترلر پالس 24 ولت می دهد و درایور 5 ولت هست، باید مقاومت 2/2 کیلواهم سر راه هر کدام از فرمانها و ترجیحا نزدیک به درایور قرار بدهید.

ساده‌ترین و متداولترین روش فرمان‌ دادن، روش پالس دایرکشن هست. در این روش یک ورودی که روی درایورها به صورت Pulse یا Step یا MP نمایش داده می شود، مقدار پالس ورودی را می گیرد و ورودی دیگر که با نام DIR یا MD نمایش داده می شود، به صورت صفر و یک هست و جهت چرخش را تعیین می کند. یک روش فرمان دادن دیگر هم به نام CW/CCW وجود دارد که قدیمی شده و کمتر استفاده می شود و در آن فرمانهای ورودی CW پالس های ساعتگرد و ورودی های CCW پالس های پادساعتگرد را دریافت می کنند. بعضی درایورها نیز هر دو رو ساپورت می کنند.

یک ورودی دیگر روی درایورها به نام Enable یا MF یا Motor Free وجود دارد که آن هم به صورت صفر و یک هست و وظیفه آن قطع جریان بین موتور و درایور است. فعال بودنش باعث Motor Free یا از کار افتادن موتور می شود و در جاهایی مناسب هست که نیاز به کالیبراسیون دستی دارید، یا لازم هست که موتور بدون بار حرکت مکانیکی داشته باشد و از جریان برگشتی که باعث سوختن درایور می شود جلوگیری کند. در بعضی درایورها در کنار این فرمانهای ورودی یک خروجی آلارم هم وجود دارد، که اگر خطایی در درایور رخ بدهد، یک خروجی را فعال می کند.

جریان تنظیمی روی درایور استپ موتور

حداکثر جریانی که درایور میتواند برای موتور تامین کند باید با جریان مورد نیاز موتور مطابقت داشته باشد. جریان تنظیمی بالاتر روی درایو می تواند به موتور آسیب وارد کند.

همچنین بخوانید: چگونه دستگاه CNC بسازیم؟ - آموزش تصویری در 16 گام

راه اندازی استپ موتور با درایور

شما روی دایورهای استپ موتور 2 جدول می بینید. یک جدول شامل اعداد پالس در هر دور (جدول میکرو استپ) است که مشخص می کند به ازای چند پالس ورودی که برای این درایور می آید، می توانید یک دور کامل داشته باشید. این اعداد معمولا از 200 تا حدود 50000 هستند. بسته به اینکه سوییچ هایی را که روی درایور هست، به چه صورت تنظیم کنید، این اعداد قابل تغییر هستند. در اعداد کمتر شما لرزش بیشتر و دقت کمتری دارید ولی قدرت موتور بالا است. در میکرو استپ های بالا، سرعت پایین تر خواهید داشت یعنی گشتاور موتور نمی تواند گشتاور بالایی باشد و احتمال پالس گم کردن بیشتر می شود اما از طرفی حرکت خیلی نرم تر و بدون لرزش تر است. پیشنهاد ما اعدادی مثل 1600 تا 3200 است.

همچنین، جدول دیگری وجود دارد که به باقی دیپ سوییچ ها و آمپر خروجی درایو مربوط می شود. پیشنهاد ما این است که همیشه از کمترین آمپر روی درایو شروع کنید و جایی که قدرت موتور کافی بود و دیگر نیازی به بالا بردن جریان نبود، بیشتر از آن جریان را بالا نبرید تا عمر درایور و موتور حداکثر شود.

تنظیم جریان حداکثری که درایور می تواند به موتور بدهد، توسط دیپ سوییچ های روی درایور انجام می شود. بیشترین جریانی که مجاز هستید روی درایور تنظیم کنید، همان جریان فاز استپ موتور هست و کمترین جریان، جریانی است که بتواند بدون خطا، عملکرد استپ موتور را به درستی انجام بدهد. از آنجا که گشتاور موتورها با جریان کشی آنها رابطه مستقیم دارد، دقت کنید که هر چه گشتاور بالاتری از استپ موتور مد نظر هست، باید جریان بالاتری را روی درایور تنظیم کنید.

روی برخی درایورها، برای هر ردیف تنظیم در جدول جریان، دو تا جریان می بینید. یکی جریان RMS و یکی جریان ماکزیمم که معمولا 1/4 برابر جریان RMS هست. جریان RM معادل جریان نامی که در طول حرکت دائم کار به استپ موتور تزریق می شود و جریان ماکزیمم در حالت حداکثر و تحت بار نزدیک به ایستایی است. اگر استپ موتور داغ می کند، می توانید جریان را کاهش بدهید، اما به صورت کلی داغ کردن استپ موتور حتی تا 80 درجه، موضوع رایجی هست و مشکلی ایجاد نمی کند.

معمولا بهتر است تنظیم جریان ایستایی را که دیپ سوئیچ جداگانه ای روی درایورها دارد و معمولا SW4 یا SW5 هست، فعال کنید تا در حالت ایستایی، موتور جریان کمتری بکشد. البته جایی که بار، عمودی هست و لازم است که در حالت ایستایی موتور بار را نگه دارد شاید این کار مناسب نباشد.

تنظیم جهت چرخش موتور

برای تغییر جهت چرخش، به صورت نرم افزاری کافی ست ورودی DIR را فعال کنید. در غیر این صورت، (غیر نرم افزاری)، با جابجایی دو سر یکی از فازهای موتور، فرقی نمی کند A یا B ، جهت چرخش معکوس می شود.

تنظیمات ترکیبی سرعت و شتاب و پارامترها

• با افزایش ضریب میکرواستپ به اعداد بالاتر، حرکت موتور نرم‌تر و دقیق‌تر می شود و ارتعاش و نویز کاهش پیدا می کند. در این حالت گشتاور ایستایی کاهش پیدا می کند ولی حرکت یکنواخت تر خواهد شد، بنابراین اگر از میکرواستپ بالایی استفاده می کنید، دقت کنید که شیب کاهش حرکت برای ایست موتور را کم کنید تا به موتور فرصت بدهید در موقعیت مناسب توقف کند.
• جریان خروجی درایور باید متناسب با جریان نامی موتور تنظیم شود. جریان کمتر از جریان نامی، گشتاور را کاهش می دهد و جریان بیشتر از ظرفیت باعث داغ شدن بیش از حد موتور خواهد شد.
• ولتاژ تغذیه بالاتر به رد شدن جریان در مقاومت‌ سیم‌پیچ کمک می‌کند و سرعت بالاتری را فراهم می کند، پس اگر سرعت بالاتری نیاز دارید بهتراست ولتاژ را تا حد تحمل درایور افزایش دهید.
• برای اینکه موتور موقعیت رو گم نکند، مخصوصا جاهایی که اینرسی بار وجود دارد، شتاب رو طوری تنظیم کنید که حرکت آرومتر شروع شود تا موتور آرامتر توقف کند و اصطلاحا بار موتور را با خودش نبرد.

به طور کلی، تنظیمات مناسب میکرواستپ و جریان به همراه مانیتور کردن دما و گشتاور موتور، تضمین می‌کند که در هر سرعت و باری، عملکرد پایداری داشته باشید.

راه اندازی تست خودکار استپ موتور

روی برخی درایورها دیپ سوئیچ سلف تست یا جاگ (JOG) وجود دارد که می توانید بدون کنترلر، حرکت استپ موتور را تست کنید. در این موارد، یک حرکت از پیش تعریف شده روی موتور اجرا می شود.

آلارم های درایور استپ موتور

روی درایورها معمولا دو تا LED سبز و قرمز تعبیه شده که با نحوه چشمک زدن آنها، صحت عملکرد یا احیانا ایرادها و آلارمهایی که وجود داشته باشد، گزارش می شود. روی بعضی درایورها جدول این آلارم ها حک شده و در بعضی ها که نوشته نشده، لازم هست به دیتاشیت مراجعه شود.

خروجی ترمز استپ موتور

روی بعضی از درایورهای استپ موتور، مثل EM542S لیدشاین و یا T60S آرتلیجنت، امکان خروجی برای ترمز استپ موتور هم وجود دارد. با راه افتادن استپ موتور این خروجی فعال شده و ترمز موتور را رها می کند.

ورودی انکودر برای درایورهای انکودر دار

برای درایورهایی که انکودر دار هستند، نیاز هست که انکودر هم وصل شود. بعضی از این نوع درایورها، این امکان رو دارند که به صورت بدون انکودر هم کار کنند، که در این صورت لازم هست دیپ سوئیچ مربوطه فعال شود تا در حالت بدون انکودر کار کند. برای بعضی درایورهای لیدشاین لازم هست که حتما از انکودر خود موتور استفاده شود. اما در برخی مدل های دیگر مثل درایورهای آرتلیجنت می شود از انکودرهای دیگر با پالسهای مختلف هم برای این موضوع استفاده کرد.

تنظیمات نرم افزاری و راه اندازی به صورت شبکه

پورت RS232 معمولا برای اعمال برخی تغییرات به صورت نرم افزاری در درایورها، پورت RS485 هم برای ارتباط مدباس و تنظیم چندین درایو از یک کنترلر تعبیه می شود. بعضی درایورها مثل سری NT آرتلیجنت حتی پالسر داخلی هم دارند که می شود با ارتباط با یک HMI یا کامپیوتر، به راحتی آنها را بدون نیاز به پی ال سی یا کنترلر، حرکت داد.

در کاربردهای پیشرفته می شود از درایورهای با پروتکل‌های اترنت صنعتی ، پروفی نت، اترکت، CANopen یا سایر Fieldbus ها استفاده کنید. مثل سری ECR و ECT آرتلیجنت. جالبه که درایورهایی مثل سری NT آرتلیجنت این قابلیت رو دارند که هم استپ موتور دو فاز و هم سه فاز، هم با انکودر و هم بدون انکودر را راه اندازی کنند. برای راه اندازی سه فاز کافیست ورودی A+ یا B- رو وصل نکرد و در تنظیمات نرم افزاری درایور استپ موتور سه فاز را به آن معرفی کرد.

آموزش نحوه راه اندازی استپ موتور 2 فاز

در این قسمت راه اندازی ساده یک استپر موتور با درایور و کنترلر توضیح داده خواهد شد. استپ موتور در پیچیده ترین حالت 8 سیمه است. از این 8 سیم، باید 4 سیم به داخل درایو برود. قسمت A+ A- B+ B-. برای آن که ببینید این سیم بندی به چه صورت باید به درایو متصل شود، باید مراجعه کنید به دیتاشیت موتور مربوطه. معمولا 8 سیم یا به صورت بایپلار موازی و یا بایپلار سری میتواند داخل درایو برود. در این مورد در ادامه توضیح داده خواهد شد.

برای راه اندازی استپ موتور با یک کنترلر استپ موتور با نام کنترلر SME-11 ؛ در مورد ارتباط بین کنترلر و درایور شما باید از +5 ولت کنترلر یک سیم به +DIR و +PUL و +ENA روی درایو وصل بکنید. MF روی کنترلر به -ENA وصل میشود، MP که پالس موتور است به -PUL متصل میشود و MD که دایرکشن موتور است به -DIR باید وصل شود. کنترلر شما نیاز به تغذیه هم دارد که باید اتصالات مربوطه را نیز وصل کنید.

سیم بندی استپ موتور 3 فاز و اتصال آن به درایور

استپ موتور های 3 فاز یا سه سیم هستند و یا 6 سیم. به صورت کلی سیم پیچی داخل استپ موتور های 3 فاز به این صورت انجام شده:

اگر استپ موتور 6 سیم را به طور کامل بیرون بیاورد شما به دو حالت میتوانید آن را به داخل درایو ببرید به صورت مثلث و ستاره. ولی معمولا به این صورت است که موتور در داخل سیم بندی ها با هم سری شده اند و این سه سیم بیرون آمده است.

در این حالت شما انتخاب خاصی ندارید و سیم های U V W به داخل درایو میروند که معمولا پرکاربردترین حالت همین حالت است. اگر به این صورت نباشد شما میتوانید علاوه بر این اتصال، این اتصال را نیز به کار ببرید.

از هر کدام از سیم پیچ ها یک سر سیم میاید، به هم وصل میشود و این سه سر سیم خارج میشوند که به این حالت، اتصال ستاره گفته میشود که به U V W میروند.

بسته به کاربردی که دارید پیشنهاد میکنیم در استپ موتورهای سه فاز هر دو حالت را امتحان کنید. چون این موضوع بر گشتاور و دور تاثیر گذار است و اگر 3 سیم باشد یک حالت جریان بیشتر وجود ندارد اما اگر 6 سیم باشد و بتوان در هر دو حالت ستاره و مثلث بست آن موقع جریان هر کدام این ها متفاوت است که این جریان معمولا روی دیتا شیت موتور ذکر شده و باید به آن دقت کرد.

سیم بندی استپ موتور 5 فاز و اتصال آن به درایور

استپ موتورهای پنچ فاز در گذشته به دو حالت ستاره و پنتاگونال بسته میشد که امروزه دیگر حالت ستاره منسوخ شده و استفاده نمی شود. برای حالت پنتاگونال یک پنج ضلعی را در نظر بگیرید که پنچ سیم پیچ دارد و از هر کدام یک سیم بیرون آمده است.

کافی است سر سیم های 1، 2، 3، 4 و 5 را بشناسید و آن ها را به داخل درایو ببرید. اینکه کدام سیم اول به داخل درایو برود مهم نیست. همچنین جهت گردش هم مهم نیست و صرفا جهت حرکت استپ موتور را تعیین می کند.

نکته ای در کار با درایورهای استپر موتور

در درایورهایی که از جریان موتور فیدبک گرفته نمی شود و از این نظر بصورت حلقه باز عمل می کنند، تغذیه درایور باید مطابق با ولتاژ نامی استپر موتور اعمال شود. اما در درایورهایی که از جریان موتور فیدبک گرفته میشود و از این نظر بصورت حلقه بسته عمل می کنند، لازم نیست تغذیه درایور محدود به ولتاژ نامی استپر موتور باشد و اتفاقا هر چه این ولتاژ بیشتر باشد، دورهای بالاتری برای استپر موتور توسط درایور با حفظ گشتاور قابل تامین خواهد بود .لازم به ذکر است که در درایورهای میکرواستپ استپ موتور (که در سایت مانا موتور قرار دارد)، فیدبک جریان موتور وجود دارد و بنابراین لازم نیست که تغذیه درایور، محدود به ولتاژ نامی موتور پله ای باشد.

میکرواستپ در درایور استپ موتور چگونه تنظیم می شود؟

معمولا درایورهای استپ موتور با قابلیت میکرواستپ، بر روی بدنه خود دارای جدولی هستند که به دو گونه نشان دهنده نحوه تنظیم میکرواستپ است. برخی از آنها مقدار میکرواستپ را نمایش می دهند. مثلا 1/2 و 1/4 و 1/8 و ... که در این حالت، پله حرکتی به ازای هر پالس برابر خواهد بود با گام ذاتی موتور تقسیم بر مقدار میکرو استپ یعنی مثلا 1/8 درجه تقسیم بر 2 که می شود 0/9 درجه. برخی هم مقدار پالس به ازای یک دور کامل موتور را نشان می دهند. معمولا اعداد 1600 و 3200 متداولت هستند و بیشتر توصیه می شوند، اما به طور خلاصه ما با تنظیم میکرواستپ به درایور می گوییم که به ازای چه تعداد پالس، یک دور کامل شفت موتور را بچرخاند. مثلا اگر روی 1600 تنظیم شده باشد، به ازای هر پالس فرمان ورودی، 1/1600 دور که می شود 0/225 درجه، حرکت خواهیم داشت.

تست سالم بودن استپ موتور

یکی از راه های فهمیدن اینکه موتور پله ای سالم هست یا نه این است که استپ موتور در حالتی که سیم ها به هم اتصالی ندارند باید بتواند با دست بچرخد اما اگر سیم های موتور پله ای را به هم وصل کردیم استپ موتور نباید به راحتی با دست بچرخد. البته این شرایط تست، شرط کافی نیست ولی می توان تا 80 درصد به صحت عملکرد آن پی برد.

نکته: در استپ موتورهای گیربکس دار این تست نباید انجام شود، زیرا ممکن است دنده های گیربکس آسیب ببیند.

سنجش دقت استپ موتور

برای انجام این کار باید از استپ موتورهای دو سر شفت استفاده کرد و شفت پشت را به انکودر وصل کرد، انکودر را هم در مدار قرار داد و بعد از آنکه به موتور پله ای فرمان دادید، بررسی کنید که آیا فرمان داده شده دقیقا اجرا شده یا نه. اگر فرمان درست اجرا نشده بود، فرمان اصلاحی را برای آن بفرستید.

یک اشتباه رایج که در مورد موتور پله ای وجود دارد استفاده از استپ موتور در دورهای بالا است. موتور پله ای با توجه به لختی داشتن و بالا بودن اینرسی روتور، نمی توانند در سرعت های بالا کار کند. در نظر داشته باشید که معمولا 200 تا 300 دور بر دقیقه حداکثر دوری است که یک موتور پله ای می تواند در آن کار کند و بیشتر از آن یا خطای زیادی دارند یا اصلا نمی توانند حرکت کنند.

مقایسه گشتاور استپ موتورها با موتور های دیگر

در اغلب انواع موتورها (غیر از موتورهای پله ای گشتاور نامی آنها ذکر می شود و ملاک انتخاب است. در سروو موتورها حتی درحال کار شما به طور موقت مجاز به اعمال گشتاور تا دو برابر هستید. اما در مورد استپ موتورها آنچه به عنوان گشتاور استپ موتورها ذکر می شود، Holding Torque است که گشتاور حداکثر موتور پله ای است. برخلاف مابقی موتورها، موتورهای پله ای در کمترین دور (صفر) بیشترین گشتاور را دارند و با بالا رفتن دور این گشتاور افت می کند.