محاسبه سرعت موتور و نصب و راه اندازی انکودر

طرز کار و مدار داخلی انکودر های مختلف

انکودر ها انواع مختلفی دارند که، ساختار و طرز کار هر کدام می تواند متفاوت باشد.

انکودر ها از لحاظ ساختار کلی به دو نوع انکودر ابسولوت و انکودر افزایشی یا نسبی تقسیم می شوند. همانطور که از نامشان پیداست برای موقعیت هایی که می خواهیم موقعیتی را به صورت نسبی به دست آوریم از انکودر افزایشی و زمانی که می خوهیم موقعیتی را به صورت مطلق و بی شرط و مبدا داشته باشیم از انکودر ابسولوت یا مطلق کمک می گیریم.

 با توجه به مدار داخلی و ولتاژ، انکودر ها به سه نوع:

• Totem-Pole
• Open-Collector
• Line-Drive

تقسیم می شوند که هر یک مزایا و معایب خودش را دارد و بسته به پروژه ها متفاوت است.

انکودر تتم پل(Totem-Pole)

این انکودر ها هم پالس مثبت و هم پالس منفی دارند و بسته به نوع نصب متفاوت هستند. ساختار داخلی آن ها به صورتی است که دو ترانزیستور سری با هم قرار گرفته اند.این انکودر معمولا با ولتاژ های 5 تا 30 ولت قابل راه اندازی است و به اغتشاشات و نویز بسیار حساس است. برای همین حتما باید با شیلد های محافظ و در نزدیکی کنترلر قرار داده شود.

انکودر اپن کلکتور(Open-Collector)

این انکودر ها ساختاری شبیه به خروجی سنسور ها دارند و از دو مدل NPN و PNP تشکیل شده اند. اگر با این دو اصطلاح آشنایی ندارید، باید بگوییم که منظور از NPN این است که پالس خروجی منفی می دهد و PNP هم پالس مثبت می دهد که بسته به نوع کنترلری که پالس به آن ارسال می شود انتخابی است. برای مثال PLC های شرکت دلتا ورودی پالس منفی و PLC های زیمنس ورودی پالس مثبت می گیرند. این انکودر ها بسته به ترانزیستور مدار داخلی انکودر یا 24 ولت و یا 5 ولت هستند که حتما باید به آن توجه شود.

انکودر لاین درایو(Line-Drive)

این انکودر ها بسیار کاربرد دارند با 5 ولت کار می کنند. این انکودر ها به انکودر های ضد نویز هم شناختته می شوند زیرا پالس های آن ها به صورت معکوس ارسال می شوند که همین امر تا حد خوبی باعث حذف نویز می شود. 

منظور از معکوس این است که شما در خروجی آن ها هم پالس A و هم Anot خواهید داشت به خاطر همین از این انکودر ها در مسافت های طولانی هم می توان استفاده کرد.

نحوه بستن و نصب انکودر به موتور

انکودر ها در نگاه اول با توجه به شفت خود قابل مقایسه هستند.

انکودر شفت دار

این انکودر ها ظاهری شبیه به موتور های الکتریکی معمولی دارند که برای اتصال موتور یا سازه به آن ها باید حتما از کوپلینگ استفاده شود. این نوع از انکودر ها بیشتر برای فیدبک گیری از سازه های حرکتی مثل نوار نقاله استفاده می شوند.

انکودر نیمه هالو شفت

انکودر های نیمه هالو شفت به صورتی هستند که از یک طرف حفره دارند. این انکودر ها در زمان هایی که قرار است انکودر مستقیما به خود موتور متصل شود بسیار استفاده می شوند به صورتی که از پشت به شفت موتور متصل شده و با پیچ مغزی در جای خود محکم می شوند.

انکودر هالوشفت

این نوع از انکودر ها در استفاده های خاص که قرار است شفت الکتروموتور و دینام غیر از انکودر به ترمز یا کلاچ متصل شود به کار می روند. یا زمان هایی که یک شفت از دو سر اشغال شده کاربردی هستند.

سیم بندی انکودر

انکودر ها با توجه به قیمت و دقت کارکرد می توانند پالس های متفاوتی را در اختیار ما قرار دهند. انکودر ابسولوت بر اساس ساختار می تواند پالس کد BCD یا باینری داشته باشد. این انکودر ها با توجه به دقت خروجی که بر اساس بیت بیان می شود تعدادی سیم دارند. برای مثال در تصویر زیر صفحه گردان داخلی انکودر ابسولوت 10 بیت را مشاهده می نمایید. این انکودر ها می تونند با توجه به تعداد بیت و نوع شمارش خود تعداد سیم های متفاوتی داشته باشند.

در سوی دیگر انکودرهای افزایشی هستند که می توانند 4، 5، 6 و یا 8 سیم باشند که تفاوت این ها با هم فقط در دقت بیشتر و خطای کمتر پالس ارسالی است. برای مثال در انکودر 8 سیم دو سیم تغذیه و 6 سیم باقی خروجی های آن می باشند که 2 سیم از سنسور A ، دوسیم از B و دو سیم هم مطلق به سنسور Z می باشد که پالس های A و B با هم 90 درجه اختلاف فاز دارند.

پالس های Z در هر یک دور که شفت انکودر می چرخد یک پالس و سنسور های A و B هم با توجه به تعداد پالس ارسالی و دقت انکودر متفاوت می باشد. این انکودر ها کم خطا ترین نوع از انکودر های افزایشی میباشند.